Carrinho que segue linha usando sensor óptico

Bom dia, Boa tarde, Boa noite, galera, vim com um projeto muito doido da faculdade, um carrinho controlado por arduino que segue linha usando sensor infra-vermelho, observem:

Programação:
 
 int val1 = 0; //variável para armazenar o valor lido
 int val2 = 0; //variável para armazenar o valor lido
 int val3 = 0; //variável para armazenar o valor lido
 int calibrado = 400;
 int central = 90;
 int parado = 0;
 
 void setup()
 {
    pinMode(3, OUTPUT); // configura pino como saída M1 --> Frente
    pinMode(5, OUTPUT); // configura pino como saída M1
    pinMode(9, OUTPUT); // configura pino como saída M2 --> Frente
    pinMode(10,OUTPUT); // configura pino como saída M2
 }
 void loop()
 {
    val1 = analogRead(0);      // le o valor analógico do sensor 1
    val2 = analogRead(1);      // le o valor analógico do sensor 2
    val3 = analogRead(2);      // le o valor analógico do sensor 3
   
    if(val1 > calibrado){      // direita maior que esquerda
    analogWrite(3, LOW);       // desliga o motor da direita
    analogWrite(9, central);   // manda a velocidade do motor
    }
    if(val2 > calibrado){
    analogWrite(3, central);
    analogWrite(9, central); 
    }   
    if(val3 > calibrado){      // direita maior que esquerda
    analogWrite(3, central);   // manda a velocidade do motor
    analogWrite(9, LOW);       // desliga o motor da esquerda
    }
 }

Ligação:

Foto:

Video:
https://www.youtube.com/watch?v=kZ3dVfggDfk&feature=youtu.be

Até mais galera!